目前用在ROS Kinetic上的stage版本为4.1 官方教程http://rtv.github.io/Stage/modules.html用户可以用stage或者gazebo来创建地图和机器人，传感器模型来进行仿真，并与自己的SLAM模型进行通讯达到虚拟仿真的目的。当然因为stage是一个二维模拟器，相比来说运行资源要求不高，仿真速度快。ROS上关于stage的教程http://wiki.r

在学习gazebo过程中发现很多gazebo的ros插件发布的时间戳都是系统时间。因为系统仿真时需要按照一定倍率放慢，即使将rosparam /use_sim_time设置为true也无法控制插件的时间。我目前的的解决办法只能是修改源码，下载源码后找到对应cpp文件修改比如对于GazeboRosPackages\src\gazebo_ros_pkgs\gazebo_plugins\src\gaze

这个模块是将 Transformer 的全局注意力变为局部注意力的一个非常关键的组件，用于减少训练时间，提高 Transformer 的收敛速度；该机制来源于BEVFormer中的技术；目前已集成到MMCV MMDET3d中。

原始数据中Tr表示Velodyne坐标系到P0相机的转换。GroundTruth标注中表示的是P0坐标下的变换关系。

我们可以定义月份，比如from enum import EnumMonth = Enum('Month', ('Jan', 'Feb', 'Mar', 'Apr', 'May', 'Jun', 'Jul', 'Aug', 'Sep', 'Oct', 'Nov', 'Dec'))for name, member in Month.__members__.items():print(name, '=&

之前通过安装vcxsrv-64.1.20.9.0.installer.exe，启动x-launch服务器后无法通过bash打开显示窗口错误：Unable to init server: Could not connect: Connection refused(gedit:2705): Gtk-WARNING **: 17:54:46.065: cannot open display: :0.0原

计算boundingbox之间的重合面积。最后一个维度是角度(degree)

csv文件二进制写入模式 wb（如果已创建将清空数据，谨慎使用！）二进制添加模式 ab二进制读取模式 rb写入的话可以直接按照二维数组写入，第一行写入每列的名称以便参考#!/usr/bin/env pythonimport rospyimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom datetime import datetimeimpor

如果需要对矩阵或者数组的部分元素进行更新，比如与另外一个数组进行算数运算，但是大小不同numpy提供了解决方案：#!/usr/bin/env pythonimport numpy as npfrom math import *n_map = [[0, 100, 0, 10],[30, 20, 80, 50]]n_map=np.array(n_map)add = [-10,-5]print n_ma

#!/usr/bin/env pythonimport rospyimport numpy as npimport PIL.Imagefrom numpy.linalg import normimport matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib.patches as patchesfrom matplotlib.patches import Polygo