将官网上的offboard相关代码复制至offboard_node.cpp中，具体内容如下。保存退出后对CMakeLists.txt进行修改。保存退出后在px4_ros目录下进行编译。在px4官网中有相关mavros的教程。本文将对该教程进行复现，并加以细节补充。即可在gazebo仿真环境中实现起飞。代码内容具体解释官网中已有。将以下内容粘贴至最后面。在三个终端中分别输入。

VINS-Fusion是一套定位数据融合算法，基于优化的方法对多传感器得到的状态量进行融合估计得到准确的位置信息。VINS-Fusion相比于传统的基于滤波的数据融合算法实现了传感器数据的解耦，对时间同步没有严格要求，定位精度较基于滤波的算法也更高。但该方法所需要的计算时间更长。

SLAM(SLAM Simultaneous Localization and Mapping)全称同步定位与建图，通常分为以下五个部分基于视觉的SLAM输入的传感器信息可以为2d图像、图像与IMU融合数据、带有深度信息的图像数据等。