通过 Gazebo 模拟kinect摄像头，并在 Rviz 中显示kinect摄像头数据。实现流程:kinect摄像头仿真基本流程:已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加kinect摄像头配置；将此文件集成进xacro文件；启动 Gazebo，使用 Rviz 显示kinect摄像头信息。1.Gazebo仿真Kinect1.1 新建 Xacro 文件，配置 ki

实现流程:雷达仿真基本流程:已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加雷达配置；将此文件集成进xacro文件；启动 Gazebo，使用 Rviz 显示雷达信息。1.Gazebo 仿真雷达1.1 新建 Xacro 文件，配置雷达传感器信息<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacr

上一节我们已经实现通过gmapping的构建地图并在rviz中显示了地图，不过，上一节中地图数据是保存在内存中的，当节点关闭时，数据也会被一并释放，我们需要将栅格地图序列化到的磁盘以持久化存储，后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据再执行后续操作。在ROS中，地图数据的序列化与反序列化可以通过 map_server 功能包实现。1.map_server简介map_server功能包中提供了两个节点

小结：今天记录了解决gazebo闪退黑屏的问题，还有gazebo如何实现xacro文件，以及他的launch文件的编写，搭建了仿真环境，试图自己搭建环境的时候虚拟机卡死了，小车还没有动起来，溜了溜了。明天见