文章目录1. 简介2. 提出方法2.1 方法概述1. 简介​在非流程化、非标准化的场景中，要完成无约束或弱约束的任务需要机器人在学习、规划和控制之间进行更密切的互动。面对这一挑战的一个先决条件是设计一个机器人应该做什么（它应该如何移动，它应该遵循什么行为）的通用表示，该表示与上述技术兼容，并且可以双边共享。特别是在不断变化的环境中，服务机器人的动作需要快速生成并适应当前的情况。​简单的概率混合模型

OpenAI发布的mujoco_py接口bug还是比较多的，其中渲染方面的问题很多，解决一个又一个的，经常是这个代码调用的渲染窗口没问题了，之后用到其他的一些调用方法还是会有问题，暂时还没有遇到通用的解决方案，只能见招拆招，记录一下。（也是因为我是小白，能力见识有限，如果有什么好的解决方案麻烦告知我一下，谢谢！）根据我在mujoco_py/issues和robosuite/issues等讨论区论坛

环境win10, ubuntu 22.04双系统笔记本电脑，4060显卡。

1. 使用回调函数ROS中回调函数的主要作用是用来处理被调用的数据，所以需要注意回调函数外是无法处理这些数据的。1.1 循环监控、调用回调函数 ros::spin()与ros::spinOnce()ros::spin()与ros::spinOnce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来使用。消息回调处理的意思是调用回调函数处理

环境：Ubuntu 20.04ROS-Noetic所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter 10_7# 问题描述及解决方法：报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘thread’启动机器人模型、ArbotiX控制器及rviz时报错，因为模块 thread已经被...

ROS消息发布与订阅实践及C++代码详解