文章目录前言一、面向对象基本概念什么是对象？对象与类面向对象的编程方式二、C语言实现面向对象面向对象的三大特征面向对象之封装简介代码实现2.读入数据总结前言面向对象是一种思维方式，基本上用什么语言都是可以实现的。C语言的编程方式一般是面向过程的，但是也是可以实现面向对象的。对象是什么？什么又是面向对象？面向对象的三大特性又怎么实现，且听我细细道来。一、面向对象基本概念什么是对象？此对象非彼对象，虽

PID控制器参数优缺点PID控制器简介PID控制器是非常经典的一种控制算法，是不需要知道系统的模型，仅仅根据期望与现状的偏差调节，使之能够到达期望的一种线性控制器。优点：使用简单，灵活，调节方便。由于不需要知道系统的模型，仅仅根据反馈量进行调节，新手能够很好地上手。根据反馈量的不同，可以设计出不同的PID控制器，控制的也是反馈量，也就是偏差，使之偏差为零，这个反馈，可以是速度，可以是位置等。调节参

匿名上位机（V7）简单使用本文简介：本文主要介绍匿名上位机V7版本的一些基本的功能使用，以及基于匿名上位机协议写下位机代码。使用的下位机为STM32F103C8T6匿名上位机V7版本的选项简介，划线部分是比较基础的部分，对于智能车调试，波行分析比较好用。基本的功能是基本收发，类似串口精灵或者XCOM。连接设置通过连接设置（点击）可以设置通信方式，有串口通信和USB HID通信方式。本文主要介绍串口

Lichee_Rv Docx（RISC-V）移植dhrystone

多级菜单框架，使用简易，纯ANSIC 支持任何平台。

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PID的各种算法优缺点数字式位置式PID数字式增量式PID积分分离式PID变速积分PID不完全微分PID微分先行PIDb### 位置式PID

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录STM32串口通信--（基于HAL库|自定义命令调试）一、STM32cubemx配置二、自定义数据帧总结STM32串口通信–（基于HAL库|自定义命令调试）之前写过一篇基于标准库的串口通信和匿名上位机使用的教程，但是这个上位机的发送功能（结合蓝牙模块）是比较好用的，但接收功能配置起来麻烦，用来串口发送数据调试麻烦，只能发送8位

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串级PID调试simulink仿真设计串级PID串级PID图解：在设计串级PID的时候，我们从图可以知道，主控制器的输出是副控制器的输入。主控制器输出可以是输出实际的物理量，也可以输出百分比。若是输出实际物理量的值，需要知道主控制器输出的物理量与负控制量的实际一些关系，显然是不够合适的。比如外环是位置，内环是速度，外环输出的值，外环PID控制的是距离，经过PID控制器，实际含义已经改变，难以知道这